Iako se ime Innocenti pojavljuje prije rata u Italiji kao proizvođač metalnih konstrukcija, u svijet motocikala i automobila ulazi pedesetih. Lambretta, skuter koji je dolazio u šminkerskoj varijanti na dva kotača i onoj za dostavu na tri kotača, proizvod je Innocentija. Bio je to nezgrapan, ali vrlo ugodan dvokotač.
Tvrtka je osnovana 1922., a naziv je dobila po prezimenu osnivača, Ferdinandu Innocentiju. Konačno, 1961. tvrtka postaje spremna za sastavljanje automobila. Upravo tako - sastavljanje, budući da za vlastitu konstrukciju nisu imali ni kapaciteta ni ljudstvo. Prvi automobili su stoga bili licencni engleski Austini - A40 (gornja slika), Healey Sprite, a u najvećoj se količini prodao Mini, kojeg su sedamdesetih bile pune ulice talijanskih gradova. Utemeljitelj tvrtke umire 1966., a posao preuzima njegov sin Luigi. Između 1962. i 1966. Innocenti je prodao 150 000 automobila.
Nakon toga tvrtka počinje tonuti financijski, a za kupnju dionica natjecali su se Fiat, Honda i DeTomaso. Ponude su bile zadovoljavajuće, pa talijanska vlada 1975. zatvara pogone i gasi tvrtku. Slijedeće godine snalažljivi Alejandro DeTomaso sklapa deal s vladinim agencijama za posrnule proizvođače i otkupljuje 95 posto dionica Innocentija. Automobil po kojem šira publika zna za ovu tvrtku je kutijasti, ali skladni Innocenti Mini, temeljen na Austinovom Miniju. Innocenti Mini, kasnije Mini DeTomaso, proizvodio se više od desetljeća. Najzanimljivija je bila sportska verzija Mini DeTomaso Turbo, predstavljena 1983. sa 72 KS.
U to vrijeme DeTomaso je uglavio ugovor s Daihatsuom da ta japanska tvrtka bude glavni dobavljač motora za Innocentije (trocilindrični benzinac i dizel iz Charade-a). Od sredine osamdesetih do 1990. Fiat je polako preuzimao vlasnički udjel u Innocentiju, a devedesetih ste mogli vidjeti kako se Italijom voze jugići sa logotipom ove tvrtke. Čelnici Fiata su, naime, u jednom trenutku pomislili kako bi mogao biti pametan potez proizvodnja Yuga 45/55 u Italiji sa Innocentijevom značkom. Ideja nije bogznakako saživjela, budući da se publika radije odlučivala za originalne Fiate iz devedesetih nego na jugoslavensku varijantu Fiata 127 iz osamdesetih, s novom plastikom. Istovremeno se s Innocentijevim znakom prodavao Uno i Duna pod imenom Elba, a kasnije dostavni Piaggio Porter, s čijim prestankom proizvodnje nestaje i ime Innocenti.
